カポエイラはブラジルを発祥地とし、格闘技、ダンス、音楽と遊びが混合されたものです。アフリカからブラジルへ渡った奴隷たちとその子孫によって生み出され、発達しました。ちなみに、音楽を要素とする格闘技はカポエイラが唯一です。
カポエイラを行うにあたり、技術も大切ですが、最も重要なのは、そのルーツを知り、哲学として考えていくことです。　カポエイラの動きや儀式的要素や楽器、歌にはブラジルの歴史が現れています。そこから、処世術や、倫理学、美学、存在論等様々なことを学び、その哲学をカポエイラの中だけではなく、普段の生活に生かしていくことがカポエイラを学ぶ一番の目的となります。
こういったことから、現在カポエイラのグループではカポエイラ以外のアフロブラジリアン（アフリカ系ブラジル人）文化である「マクレレ」や「サンバ ジ ホーダ」「プシャーダ ジ ヘッジ」なども同時に教えているグループが多いです。

CAPOEIRAの中での現在よく使われている楽器には、ビリンバウ、パンデイロ、アタバキ、アゴゴ、ヘコヘコがあります。それらのリズムオーケストラ（オーケストラ　ジ　シャランガともいう）の演奏にあわせて手拍子をし、歌をうたってCAPOEIRAのゲームが行われます。
音楽はとても重要であり、それがないとCAPOEIRAをすることができません。また、昔はギターやシュケレという楽器も使われていたそうです。ジャンベや、ジュンジュンといったアフリカの楽器も一緒に使用しているグループもあります。